На месцы цяперашняй Брэсцкай крэпасці надбужскими славянамі ў далекай старажытнасці было заснавана паселішча Бярэсце. Упершыню аб ім згадваецца ў 1019 г. у «Аповесці часовых гадоў».
На працягу шматвяковай гісторыі горад не раз станавіўся прадметам разладу паміж кіеўскімі, туровскими, галіцкімі, валынскімі, літоўскімі князямі і польскімі каралямі. Зямлі Берасьця шмат разоў пераходзілі з рук у рукі, уваходзілі ў склад розных дзяржаў. Таму змянялася назва горада: Бярэсце, Брэст-Літоўск, Брэст-над-Бугам, Брэст.
8 мая 1965 г. Брэсцкай крэпасці прысвоена званне крэпасць-герой. З 1971 года з'яўляецца мемарыяльным комплексам. Мемарыял «Брэсцкая крэпасць-герой» пабудаваны па праектах скульптара Аляксандра Паўлавіча Кібальнікава.